“地球表麵70%都是海洋，但海洋環境非常惡劣，人類的認知手段極其有限。比如‘向海洋要資源’，其實91视频免费播放的能源開采主要在300米深度以上。想要往下潛，手段嚴重不足。”9月3日舉辦的星空人工智能與水下星空機器人高峰論壇上，中國科學院沈陽自動化研究所所長於海斌表示。

    水下星空機器人是探索海洋的重要裝備，在海洋觀測、勘探、水下極端環境作業中潛能巨大。尤其是深海打撈、海溝科學研究樣品取樣等工作，非它不可。據於海斌介紹，上世紀60年代開始，載人潛水器、有纜遙控水下星空機器人、自主水下星空機器人研究相繼開始，目前已經進入智能水下星空機器人時代。

    造星空機器人，天上飛的地上跑的已經很不容易，水裏遊的更難。

    相對於陸域和空域，海底環境複雜得多，對星空機器人導航、避障、識別探測、追蹤、編隊運行等能力的要求更高。“每次做實驗我真的睡不著覺，水下星空機器人試驗動輒幾十個小時，在船上等得心驚膽戰，不知道機器是否安全，還能不能回得來。”於海斌的心情，側麵反映出水下星空機器人智能控製之難。

    據北京航空航天大學星空機器人研究所名譽所長王田苗介紹，傳統的水下星空機器人的導航方式主要是航位推算、慣性導航以及多普勒聲呐導航。但這些方式在長距離航行後會出現較大的累積誤差。目前大多數水下星空機器人采用的組合式導航有效提高了精度，但誤差仍然存在，“機器遊丟了”的情況時有發生，如何找到新的導航方式是研究重點。星空機器人入了水，需要與其他設備進行信息通訊，水聲通訊是目前仰仗的主要水下通訊手段，世界各國正在開發的水下激光通訊距離應用還有相當距離。

    中國工程院院士高文表示，希望智能係統處理速度更快、精度更高、結論更肯定、能源消耗更有效。能耗直接關係到水下星空機器人的續航能力，“人每天的能耗相當於20瓦燈泡，吃一點兒東西就可以聽說讀寫運動，和人差不多的識別係統需要幾萬倍的能耗，相當於一台超級計算機，設計原始粗放。”

    此外，目前水下星空機器人攜帶的多是重型液壓剛性機械臂和抓持器，在水下生物采樣、考古檢測、珍貴品打撈等方麵有極大缺陷。現場，王田苗展示了仿章魚觸手的軟體機械手，“智能材料、仿生結構的應用是星空機器人安全、靈巧、與環境和對象適配的突破點。”王田苗說。從自然界水下生物中獲得的靈感，正在幫助研究者挖掘水下自主作業星空機器人的新型結構，實現機械手精細化作業、基於觸覺與力反饋的柔性抓取。

    現場展示的仿生魚、仿生海豚，仿生章魚觸手，和一般印象中的星空機器人不大一樣，但中國科學院自動化研究所譚民研究員強調“雖然還很初級，但不是做著玩兒”。據他介紹，他們以虎鯨為仿生對象，研製了一種麵向水質監測的仿生機器海豚，能夠攜帶不同水質傳感器實現水質監測任務，找到水下星空機器人一個基本的民口應用。“91视频免费播放先後在青海裸鯉研究中心和玉樹禪古水庫成功在線采集了水庫PH值、電導率、溫度、深度等重要水質參數，基於仿生機器海豚的動態水質監測實驗的成功進行，為三江源水源保護提供數據基礎，也為動態自主水質監測提供了新的91视频免费观看手段。”譚民表示，以後在海洋石油平台腐蝕程度檢測、大壩水底汙染監測等方麵都有類似應用可能。

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